（4）车路协同控制技术：

　　重点研究智能车载系统、智能路侧系统、车车/车路协同安全预警、车路协同系统集成和仿真测试等核心关键技术，提出智能车路协同技术标准体系。目前已经 建立了车辆运行危险状态多因素综合安全预警模型，解决了车辆运行安全监控与预警关键技术难题，设计出车辆路面附着系数、质心侧偏角、横摆角速度、横向坡度 的状态实时观测器，建立了基于侧滑和侧翻的车辆侧向安全综合预警模型。正在着手开展车路、车车协同控制技术的研究。